Detail Cantuman Kembali
impelementasi metode fuzzy-PID pada pergerakan robot berkaki enam (hexapod)
- Bagikan:
Teknologi robotika saat ini berkembang dengan pesat dan menjadi salah satu kecanggihan yang diandalkan oleh tiap negara, salah satunya adalah negara indonesia. Salah satu kegiatan untuk pengembangan teknologi robotika di Indonesia adalah dengan diadakanya Kontes Robot Indonesia (KRI). KRI diadakan sebagai ajang kreatifitas para mahasiswa dalam rancang bangun robot. Salah satu divisi yang dilombakan pada KRI adalah divisi Kontes Robot Search And Rescue Indoneisa (KRSRI). Pada divisi KRSRI diharuskan membuat robot berkaki dan mampu bernavigasi gerak berjalan diarea pertandingan serta mampu melewati rintangan pada lintasan. Tentunya diperlukan sistem kontrol gerak navigasi yang mampu mengatur gerak langkah robot berkaki tersebut dengan baik, supaya robot mampu melewati jalur pada arena. Pada penelitian ini menjawab permasalahan tersebut dengan penerapan kontrol gerak navigasi robot berkaki menggunakan metode Fuzzy-PID. Metode Fuzzy-PID merupakan gabungan dua metode antara metode Fuzzy Logic Controller dan metode kontrol Proportional Integral Derivative (PID). Peran metode Fuzzy sebagai penghasil nilai konstanta P, I dan D berdasarkan nilai error dan delta error yang masuk. Selanjutnya nilai konstanta yang dihasilkan tersebut digunakan pada perhitungan kontrol PID. Dari data hasil percobaan metode Fuzzy sudah dapat menghasilkan nilai konstanta PID dan metode PID juga dapat diterapkan untuk mengatur langkah gerak robot dari hasil pengamatan data percobaan robot mampu menjaga jarak terhadap object disamping pada lintasan lurus tanpa rintangan, rontangan puing, rintangan timbul, dan rintangan menanjak. Hasil uji pada uji coba menggunakan rintangan maupun tanpa rintangan semua percobaan berhasil, kecuali rintangan menanjak pada persentase keberhasilan 60% berhasil melewati rintangan tanjakan dan 40% gagal melewati rintangan menanjak.
Eki Arohman - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.22.18 Eki i
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2022
Surabaya
xii, 128 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...